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template<class T , int MOpt> |
Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > | SurgSim::Math::TriangleCapsuleContactCalculation::pointWithTangentOnEllipse (const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > ¢er, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &majorAxis, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &minorAxis, const double majorRadius, const double minorRadius, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &tangent) |
| Find the point on (positive X side of) ellipse parallel to the given tangent. More...
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template<class T , int MOpt> |
bool | SurgSim::Math::calculateContactTriangleCapsule (const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &tv0, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &tv1, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &tv2, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &tn, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &cv0, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &cv1, double cr, T *penetrationDepth, Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > *penetrationPointTriangle, Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > *penetrationPointCapsule, Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > *contactNormal, Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > *penetrationPointCapsuleAxis) |
| Calculate the contact between a capsule and a triangle. More...
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template<class T , int MOpt> |
bool | SurgSim::Math::calculateContactTriangleCapsule (const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &tv0, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &tv1, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &tv2, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &cv0, const Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > &cv1, double cr, T *penetrationDepth, Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > *penetrationPointTriangle, Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > *penetrationPointCapsule, Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > *contactNormal, Eigen::Matrix< T, 3, 1, MOpt > *penetrationPointCapsuleAxis) |
| Calculate the contact between a capsule and a triangle. More...
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